Właśnie w Starym Sączu w roku 1280 księżna Kinga ulokowała dwa klasztory: męski - o regule franciszkańskiej i żeński - o regule św. Klary. Do dzisiaj miasto zachowało średniowieczny układ urbanistyczny z XIV wieku.

Muzeum powstało w 1954 roku z inicjatywy Towarzystwa Miłośników Starego Sącza. Początkowo zajmowało tylko dwie małe salki ekspozycyjne, ale bardzo szybko przekazano Towarzystwu dalsze pomieszczenia. Wreszcie w 1983 roku podjęto uchwałę o jego rozbudowie. Dzięki temu uzyskano dodatkowe dwie, duże sale wystawiennicze.

Zwiedzający mają do dyspozycji 8 sal oraz bardzo ciekawą sień zabytkową. Status Muzeum Regionalnego zbiory otrzymały 1956 roku wraz z imieniem patrona Seweryna Udzieli. Seweryn Udziela był starosądeczaninem, wybitnym, drugim po Oskarze Kolbergu etnografem, założycielem muzeum etnograficznego w Krakowie. Twórcą muzeum był szewc starosądecki Józef Paszkiewicz. Z zamiłowania zbieracz i kolekcjoner, zbieractwo swe rozpoczął na długo przed drugą wojną światową.

On też przed zniszczeniem wojennym uratował wiele cennych pamiątek, zwłaszcza po cechach rzemieślniczych oraz po Towarzystwie Gimnastycznym "Sokół".

Zwiedzanie muzeum rozpoczyna się od dwóch sal poświęconych miastu, jego klasztorom, ludziom wybitnym, jak Ada Sari. Tu zgromadzono ciekawe przedmioty stanowiące wyposażenie domów mieszczańskich, a także ciekawe instrumenty muzyczne. Przechodząc przez sień możemy zapoznać się z narzędziami rolniczymi i obróbką drewna.


Następnie zwiedzających zaprasza się do facjaty na piętrze, gdzie znajduje się galeria malarstwa. Zgromadzono w niej zbiory malarskie zarówno sakralne, jak również współczesnych malarzy związanych ze Starym Sączem.

Kolejne dwie sale to zbiory i pamiątki po rzemiośle starosądeckim. Następnie zwiedza się salę ze zbiorami etnograficznymi. Zwiedzanie kończymy w sali gromadzącej zbiory historyczne - od broni średniowiecznej, poprzez pamiątki z I i II wojny światowej, a na odznaczeniach i odznakach kończąc.